CGI-610 新一代高精度组合惯导系统。产品以全系统全频点GNSS 基带板卡和6轴IMU为基础，采用华测新一代算法引擎，通过对GNSS、INS信息的融合解算，在矿山、高震动、高低温等环境恶劣场景，提供多种算法标定模型，完美适配矿山矿卡，矿山履带车，矿山电铲等多种工程机械设备无人化作业，仍可提供连续高精度的位置、速度和姿态等导航信息，相比松耦合算法，具有更高的固定率及鲁棒性。 产品满足IP67 防护标准，内部精巧设计，在冲击/震动、EMC、高低温等情况下仍稳定输出。支持WIFI、串口、网口、CAN 等多种通信交互方式，满足用户不同通信接口需求；内置 8GB 存储，具备丰富的运行日志，且支持用户数据循环存储。 为智能矿山、工程机械、智能机器人等行业提供稳定可靠的高精度PNT解决方案。
CGI-610 新一代高精度组合惯导系统。产品以全系统全频点GNSS 基带板卡和6轴IMU为基础，采用华测新一代算法引擎，通过对GNSS、INS信息的融合解算，在矿山、高震动、高低温等环境恶劣场景，提供多种算法标定模型，完美适配矿山矿卡，矿山履带车，矿山电铲等多种工程机械设备无人化作业，仍可提供连续高精度的位置、速度和姿态等导航信息，相比松耦合算法，具有更高的固定率及鲁棒性。 产品满足IP67 防护标准，内部精巧设计，在冲击/震动、EMC、高低温等情况下仍稳定输出。支持WIFI、串口、网口、CAN 等多种通信交互方式，满足用户不同通信接口需求；内置 8GB 存储，具备丰富的运行日志，且支持用户数据循环存储。 为智能矿山、工程机械、智能机器人等行业提供稳定可靠的高精度PNT解决方案。
技术参数
| 项目 | 内容 | 参数 | ||||||
| GNSS性能指标 | 信号跟踪 | BDS：B1/B2/B3 | ||||||
| GPS：L1/L2/L5 | ||||||||
| GLONASS：L1/L2 | ||||||||
| Galileo：E1/E5a/E5b | ||||||||
| QZSS：L1/L2/L5 | ||||||||
| 水平定位精度（RMS） | 单点L1/L2：1.2m | |||||||
| DGPS：0.4m | ||||||||
| RTK：1cm+1ppm | ||||||||
| 高程定位精度（RMS） | 单点L1/L2：2.5m | |||||||
| DGPS：0.4m | ||||||||
| RTK：2cm+1ppm | ||||||||
| 定向精度（RMS） | 0.1°/2米基线 | |||||||
| 测速精度（RMS） | 0.03m/s | |||||||
| PPS授时精度（RMS） | 20ns | |||||||
| 冷启动时间 | 45s | |||||||
| 输出频率 | 最大5Hz[1] | |||||||
| IMU性能指标 | 陀螺类型 | MEMS | ||||||
| 陀螺量程 | ±300 º/s | |||||||
| 陀螺零偏不稳定性(Allan，1σ） | 2.7 °/h | |||||||
| 陀螺角度随机游走(Allan，1σ） | 0.1°/√h | |||||||
| 加速度计量程 | ±6g | |||||||
| 加速度计零偏不稳定性(Allan，1σ） | 15ug | |||||||
| 加速度计随机游走(Allan，1σ） | 0.035m/s√hr | |||||||
| 输出频率 | 100Hz | |||||||
组合性能指标 （RMS）[2] | GNSS中断时间 | 定位模式 | 位置精度（m） | 速度精度（m/s） | 航姿精度（°） | |||
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 航向 | 姿态 | |||
| 0s | RTK | 0.02 | 0.03 | 0.02 | 0.01 | 0.08 | 0.08 | |
| 10s | RTK | 0.2 | 0.1 | 0.05 | 0.02 | 0.12 | 0.09 | |
注1：5Hz RTK数据输出，需要使用GNSS专用RS232_B口。 | ||||||||
| 其他参数 | ||||||||
| 通讯接口 | 外部接口 | 3×RS232 1×pps 1×CAN | ||||||
| 1×RJ45 1×Micro USB接口 | ||||||||
| 2×GNSS天线接口（TNC） | ||||||||
| 1×4G天线接口（TNC） 1×电源接口 | ||||||||
| 无线通信 | WIFI: 802.11b/g/n | |||||||
| 4G：LTE-FDD/LTE-TDD/WCDMA/CDMA/GSM | ||||||||
| 环境可靠性指标 | 工作温度 | -40°C～+75°C | ||||||
| 存储温度 | -40°C～+85°C | |||||||
| 湿度 | 95%无冷凝 | |||||||
| 防静电 | ISO10605 | |||||||
| 接触±8kv 空气±15kv | ||||||||
| 防护等级 | IP67 | |||||||
| 振动 | MIL-STD-810G（20g） | |||||||
| 冲击 | IEC-60028-2-27（10g） | |||||||
| 物理尺寸及电气特性 | 输入电压 | 9～32V DC（标准适配12V DC） | ||||||
| 功耗 | ＜5W（典型值） | |||||||
| 物理尺寸 | 162×120×53mm | |||||||
| 重量 | 1.15Kg（不含天线和线缆） | |||||||
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